A masszázs kultúrája több, mint négyezer éves múltra tekint vissza. Első írásos feljegyzést a masszázs alkalmazásával kapcsolatban egy kínai feljegyzésben találhatjuk meg. Akkoriban a masszázst orvospapok végezték. Az ókori egyiptomi falfestmények alapján következtethetünk arra, hogy már ők is alkalmaztak masszázst a gyógyításban.
Indiában a masszázs az i.e. 1800-as évek táján nyert teret, innen származik az ajurvéda gyógykezelés, mely akkoriban még rituális célokat is szolgált. Ekkor már gyógyfüveket is használtak a masszázs során. Ugyanebben az időszakban más keleti népeknél is teret hódított a masszázs, mint a sebesült katonák leghatékonyabb gyógyítása. A zsidó szentkönyvek egészségügyi szabályai között szintén megtalálhatók a masszázsra való utalások.
Az i.e. V. századtól kezdve, a görög és a római kultúrában az orvosoknak érteniük kellett a masszázshoz, másképp nem praktizálhattak. A későbbi századok folyamán szintén nagy jelentőséget tulajdonítottak a masszázsnak, i.sz. II. században Galenus Tripsis című művében utasításokat találhatunk a masszázs technológiájával kapcsolatban. Ebből a műből szerezhetünk tudomást arról is, hogy a gladiátorok milyen izomlazító masszázsokat kaptak küzdelem előtt és után. Ezeknek a sportmasszázsoknak a nagy része máig érvényben van.
Hazánkban a török uralom ideje alatt terjedt el a masszázs és a fürdő kultúra, majd osztrák behatásra szinte tudományos szintre emelkedett a gyakorlatban. Ebben előnyt jelent számunkra a számos gyógyvíz is, amivel rendelkezünk.
A reneszánsz időkben, Velencében vált elterjedtté a masszázs és a fürdő összehangolása és együttes alkalmazása, ez már a hidromasszázs elődje volt. A XIX. század legelején egy svéd vívómester kidolgozta a svédmasszázst, mely azóta is változatlanul van érvényben. Ugyanebben az időben alakult ki Finnországban a masszázs szaunával való összekapcsolása, ebből lett a finn masszázs. Ugyanekkor kezdődtek a kísérletek a masszázs és torna célú mechanikus gépek kifejlesztésére.
A XX. században első évtizedeiben kezdett a masszázs speciális területekre tagolódni, minden eddigi tapasztalatot és fellelhető írást felhasználva, szinte minden problémára kifejlesztettek gyógycélú és frissítő masszázsokat.